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本发明公开了一种面向跨海大桥路况的自动驾驶决策方法，包括针对单车的自动驾驶车辆对跨海大桥路况环境的决策过程，和多车协作的自动驾驶车辆对跨海大桥路况环境的决策过程；通过采用多任务特征的元学习与软行动者‑评论家算法（SoftActor‑Critic）结合进行基于策略梯度的强化学习决策，有助于实现自动驾驶车辆对不确定性跨海大桥路况环境的自适应性和稳定性；针对多车协作的自动驾驶车辆经过跨海大桥路况环境情况，采用元强化学习方法进行基于多车的策略梯度的车辆决策，并采用分布式移动边缘计算节点和车车通信方式实
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113386790 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110641322.4 B60W 40/10 (2012.01)
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