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本发明公开了一种基于麦克纳姆轮的机器人,包括:横梁;伸缩单元,固连于两个横梁的相对侧面,用于实现两个横梁在水平方向上的距离变化;腿部单元,通过第一舵机连接与横梁的侧面,且对称间隔布置于横梁的端部,腿部单元具有人体的髋关节、腿部、膝关节,以实现多个方向的自由度;第一驱动单元,固定在腿部单元的底端;麦克纳姆轮,套设在第一驱动单元的输出轴,第一驱动单元用于驱动麦克纳姆轮移动;控制单元,设置在横梁上,用于控制腿部单元的自由度、麦克纳姆轮移动和伸缩单元;电源模块,固定在横梁上,电源模块与控制单元电连接。本
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113400280 A
(43)申请公布日 2021.09.17
(21)申请号 202110693807.8
(22)申请日 2021.06.22
(71)申请人 上海应用技术大学
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