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    本发明涉及辅助进行车辆驾驶的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统执行使车辆向从车辆前方的风险因素离开的第1方向转向的转向辅助控制。转向辅助控制中的目标转向量由包括车辆与风险因素之间的横向距离的相对关系参数的函数表示。直路是曲率小于第1曲率的道路。弯道是曲率大于等于第1曲率的道路。在从车辆到风险因素的前方道路包括弯道的情况下，与前方道路为直路的情况相比，驾驶辅助系统使相对于同一相对关系参数的目标转向量减小、或者使转向辅助控制的开始定时提前。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113386741 A (43)申请公布日 2021.09.14 (21)申请号 202110187424.3 (22)申请日 2021.02.18 (30)优先权数据 2020-0431

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