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本发明公开了一种具有变刚度功能的人体上肢康复训练装置，涉及康复机器人技术领域，包括通过连接调节结构依次安装连接的肩关节机构、大臂伸缩架、肘关节机构、小臂伸缩架和腕关节机构，肘关节机构和所述腕关节机构各设有一个变刚度关节；变刚度关节由分别作为输入端和输出端的输入盘和输出盘、用于主动驱动进行刚度调节的变刚度驱动结构及用于复位及调节的复位调节结构构成。本发明可以对患者的上肢进行主动和被动的康复训练，并通过在肘关节和腕关节处设置独立驱动的变刚度关节，实现与康复动作独立解耦的刚度调节，在保证康复训练装置工
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113440376 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110798743.8
(22)申请日 2021.07.15
(71)申请人 安徽索骥智能科技有限公司
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