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本发明公开一种基于3D视觉的点云关键点提取方法，属于3D视觉技术领域，利用深度图和颜色图合成得到点云图和点云数据；进行统计滤波处理，对点云内每一个点的邻域进行统计分析，去除离群点；计算点云内每个点处的特征度，根据特征度确定特征点，建立目标点云关键点的快速特征点直方图；计算获得源点云关键点和目标点云关键点坐标转换矩阵。本发明科学合理，使用安全方便，通过对点云进行统计滤波、取出离群点，即去除了与构件点云无关的噪声点，有利于减少算法时间与空间复杂度；利用特征度选取源点云关键点和目标点云关键点，并建立关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113450269 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110567048.0
(22)申请日 2021.05.24
(71)申请人 南京航空航天大学
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