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本发明公开一种基于3D视觉的点云关键点提取方法,属于3D视觉技术领域,利用深度图和颜色图合成得到点云图和点云数据;进行统计滤波处理,对点云内每一个点的邻域进行统计分析,去除离群点;计算点云内每个点处的特征度,根据特征度确定特征点,建立目标点云关键点的快速特征点直方图;计算获得源点云关键点和目标点云关键点坐标转换矩阵。本发明科学合理,使用安全方便,通过对点云进行统计滤波、取出离群点,即去除了与构件点云无关的噪声点,有利于减少算法时间与空间复杂度;利用特征度选取源点云关键点和目标点云关键点,并建立关
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113450269 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110567048.0
(22)申请日 2021.05.24
(71)申请人 南京航空航天大学
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