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本发明属于水下声信号处理技术领域，具体地说，涉及一种用于避碰声纳的水下障碍物目标检测跟踪方法，包括：潜航器驶入某一目标水域后，潜航器上设置的水听器阵列发射多个声信号，对该目标水域中的多个水下障碍物目标进行探测；每个水下疑似目标在声信号的激发下，产生回波，得到多个水下疑似目标和回波信号；设置在潜航器上的避碰声纳采集每个水下疑似目标的回波信号，对每个回波信号进行检测处理，获得N个目标及对应的回波信号；通过声图获取每个目标的速度和方向，并对每个目标进行速度和方向判定，遍历N个目标中的每个目标，重复上述
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113447932 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110572977.0
(22)申请日 2021.05.25
(71)申请人 中国科学院声学研究所
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