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一种ROV与母船协同水下目标搜寻路径规划及动态更新方法，包括以下步骤：根据提供的搜寻区域计算水面母船的路径点，并对水面母船的运动路径进行规划；水面母船向路径点运动；ROV在保证与水面母船的相对关系正常情况下，对当前搜寻子区域进行第一次栅格化，第一层栅格为ROV全局路径规划层，采用生物激励神经网络算法对第一层栅格进行全局路径规划及动态更新；将第一层栅格进行第二次栅格化，第二层栅格为ROV路径动态更新层，实现ROV的局部轨迹规划及动态更新，并实时判断ROV是否触发了第二层栅格动态更新条件，直至当前第
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113467485 B
(45)授权公告日 2021.12.03
(21)申请号 202111029235.X (56)对比文件
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