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本发明公开了一种多机器人与外部轴控制方法及系统、装置及存储介质，方法包括：基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；设置并获取伺服数据；将所述数据准备表中的标记复位。可实现机器人轴的灵活配置。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113459111 B
(45)授权公告日 2021.12.17
(21)申请号 202111031075.2 (56)对比文件
(22)申请日 2021.09.03
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