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一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法.pdfVIP

一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法.pdf

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    本发明公开一种手术机器人导航定位系统及测量视角多目标优化方法。所述系统包括：手术操作规划系统、用于数据处理和机器人控制的控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的定位工具、环境感知传感器。所述方法获取手术过程中各个环节的所有定位工具的信息及其所在的位置，建立基于决策变量的多目标最小化问题；为每个定位工具建立三维直角坐标系；通过定义定位工具之间的无遮挡裕度函数、以及最小化优化的至少两个目标函数；并且设置约束条件，使所述至少两个目标函数同时实现最小化。本发明针对手术机器人导航定位系统中的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113499137 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202110764799.1 (51)Int.Cl.

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