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本发明涉及一种自主清洁设备的行进控制方法、设备、系统及介质,其方法包括:首先,获取至少两个不同位置的检测传感器检测的障碍物的反射数据;其次,根据不同的检测传感器检测的反射数据,判断当前障碍物是否为有空隙的障碍物;最后,若当前障碍物有空隙,则依据不同时刻的反射数据和自主清洁设备的基础信息,控制所述自主清洁设备的行进。本发明依据遇到物体反射回来的数据对障碍物进行测距和避障,在遇到具备空隙或狭缝障碍物的情况下,精确测量其空隙或狭缝的可通行高度,避免了因测量不精准而造成误判断。因此,应用本发明能在较广泛
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113455962 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110785700.6 (51)Int.Cl .
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