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一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法.pdfVIP

一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法.pdf

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    本发明公开了一种移动机器人在核事故复杂环境中的自主导航方法，涉及核工程与核技术领域，该方法包括如下步骤：对辐射场分布地图进行处理，进行栅格化，得到辐射代价地图；对环境点云地图进行处理，投影成灰度图像，处理获得图像梯度，得到坡度代价地图；将辐射代价地图与坡度代价地图叠加，得到多层代价地图；根据环境点云地图以及当前雷达数据，利用ScanContext算法进行定位，获得机器人在环境中的位置；根据多层代价地图和定位信息，使用改进A*算法规划合理路径，使机器人到达目标位置。本发明可以在核事故复杂环境下同

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113485346 B (45)授权公告日 2022.07.22 (21)申请号 202110801080.0 CN 107328418 A,2017.11.07 (22)

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