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本发明提供了一种起重机大车电缆卷盘实时张力控制方法及其系统，包括如下步骤：S1.利用悬链线方程计算出电缆合理卷绕曲线对应的最大张力F；S2.将S1计算出来的最大张力F作为预设张力Fpreset，计算电缆实际卷绕张力Factual；S3.通过S2计算出来的电缆实际卷绕张力Factual来计算电机实际卷绕转矩Mmotor，对起重机大车电缆卷盘实时张力进行控制。通过基于PC机的控制算法，已经保证了起重机大车电缆卷盘在电缆卷绕运动控制过程中的实时合理张力，位置环闭环控制只是多了一重电气保护功能，而非传统
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113485469 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110811033.4 B66C 13/12 (2006.01)
(22)申请日 2021.07
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