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本发明公开了一种基于深度学习的服务机器人2D语义地图生成方法及装置，方法包括：机器人通过自身记录的数据以及在运动过程中收集的激光传感器扫描数据，利用SLAM算法生成2D占用网格地图；通过改进的地图分割算法获取地图的每一块区域，生成区域划分地图；利用语音嵌入系统以及机器人搭载的RGB‑D相机获取视觉以及语音多模态数据信息；将两者信息融合输入到区域分割地图，最终获取机器人2D语义地图。装置包括：第一生成模块、第二生成模块、第一获取模块、及第二获取模块。本发明通过对地图区域划分的设计与改进，结合场景识
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113447012 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110505893.5
(22)申请日 2021.05.10
(71)申请人 天津大学
地址 30
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