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2023-06-23 发布于四川
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一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统及控制方法.pdf

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本发明公开了一种水下清洁机器人脐带缆定位控制系统及控制方法，包括水上部分和水下部分，所述水上部分包括控制器、编码器、电机和绞车，所述水下部分包括水下机器人，所述水上部分和水下部分之间通过脐带缆相连接。本发明通过控制器可以接收深度传感器信号、姿态传感器姿态信号和编码器信号，控制器根据接收到的编码器信号和深度信息控制电机转动从而控制脐带缆的收放，并且依据编码器信号、深度信息、姿态信息进行水下机器人的定位，综上所述，使得不需要增加定位装置仅通过传感器信息和基本的控制算法以实现机器人的水下定位，结构简单

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113443572 A (43)申请公布日 2021.09.28 (21)申请号 202110871615.1 B63B 59/10 (2006.01)

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