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本申请提供了一种双足机器人步态控制方法、装置和计算机设备，控制系统使用基于双足机器人的质心状态（即质心侧向速度和质心侧向位置）构建不同阶段的虚约束的相变量，并通过该相变量构建表征双足机器人的摆动腿在不同阶段的运动轨迹的计算式，从而通过关节逆解的方式得到双足机器人的双足的各个关节与运动轨迹对应的关节角度，实现对机器人的步态控制。同时，由于使用基于质心状态的相变量代替时间对机器人的运动轨迹进行规划，使得机器人在受到扰动后不再继续跟随既定的运动轨迹，而是根据受到的扰动调整自身的步态，保证了双足机器人在
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113467484 B
(45)授权公告日 2021.12.31
(21)申请号 202111023763.4 (56)对比文件
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