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本发明涉及人体运动康复技术领域,尤其涉及一种基于连续多段结构的三自由度手腕康复机器人,包括手背板、一对结构相同的连续多段结构和驱动机构,手背板的一端面上转动连接有一对第一限位件;连续多段结构均包括柔性连接条和弹性钢片,柔性连接条的一侧依次设置有第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块;弹性钢片的一端与第一限位件的一侧面转动连接,另一端依次穿过第一执行块、多个第二执行块以及第三执行块后与驱动机构转动连接;每个第二执行块远离手背板的侧壁均为倾斜面;驱动机构用于推动或拉动弹性钢片弯曲变形。本发明提出的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113499215 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110679457.X (56)对比文件
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