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一种外科手术的主动导航系统及其控制方法.pdfVIP

一种外科手术的主动导航系统及其控制方法.pdf

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    本发明公开一种外科手术的主动导航系统及其控制方法。所述系统包括：控制主机、任意自由度的串联机械臂、定位传感器及其适配的一个或多个定位工具、环境感知传感器。控制方法包括：步骤1、测量视角多目标优化：输入定位工具的位置参数并设置其他相关参数，通过多目标优化求解出最优测量视角的集合；步骤2、机械臂位姿的多目标决策：根据最优测量视角的集合，采用多目标决策算法向用户推荐手术各环节中机械臂的最优位姿方案；或者根据用户根据偏好选择手术各环节中机械臂的最优位姿方案；步骤3、机械臂路径规划与执行：根据所选择的手术

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113499138 B (45)授权公告日 2022.08.09 (21)申请号 202110764801.5 (51)Int.Cl.

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