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本发明涉及一种基于绳索驱动的机器人末端执行抓手，底座与步进电机支架相连，步进电机支架上安装有步进电机，步进电机的输出轴连接有绕线装置；底座的外围沿圆周方向均布有多个连杆，每个连杆的一端均与底座铰接，另一端均铰接有夹持爪子；中间往复滑动座可相对移动地套设在底座上，在中间往复滑动座与底座之间设有拉簧，拉簧的两端分别与中间往复滑动座及底座相连；各夹持爪子的上端分别与中间往复滑动座铰接，下端为夹持端；中间往复滑动座上安装有定滑轮A，底座上安装有定滑轮B，绳索的上端缠绕在绕线装置上，下端分别由定滑轮B及定
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442159 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110733031.8
(22)申请日 2021.06.30
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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