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本发明公开了一种扫地机器人控制方法及扫地机器人，所述控制方法包括：在初始行进方向上检测到障碍物时，控制扫地机器人向第一方向转向，并触发扫地机器人上的距离传感器；基于距离传感器的检测信号控制扫地机器人沿障碍物行进；在扫地机器人沿障碍物行进过程中，实时获取扫地机器人的行进角度，若在设定时间内行进角度未发生变化，识别出障碍物为墙体；控制扫地机器人执行基于识别出的墙体的清扫控制。应用本发明，能够在不增加额外控制芯片的情况下实现墙体识别，有效解决了基于墙体识别执行的清扫控制方式复杂、成本高的技术问题。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113448325 A
(43)申请公布日
2021.09.28
(21)申请号 20201
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