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本发明提供一种腰部助力外骨骼及其控制方法。本发明基于人体髋关节运动方式，划分了人体正常的运动区间，结合人体下肢的运动和弯腰的特点，融合步态行走和弯腰搬运助力两种状态，对步态行走和弯腰两种状态进行了准确区分，并实现对人体弯腰搬运的有效辅助，同时不影响人体正常运动。在弯腰搬运时，进一步的将运动状态化分为弯腰、弯腰停止、和弯腰起身状态。将人体的弯腰动作划分后，针对不同的运动模式，设计了不同的搬运助力方式，可以实现对弯腰过程的全流程助力。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442114 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110626775.X
(22)申请日 2021.06.04
(71)申请人 迈宝智能科技（苏州）有限公司
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