RealSenseRGBD深度摄像头D435i、D455硬件结构及各个组件原理详解.pdf

RealSenseRGBD深度摄像头D435i、D455硬件结构及各个组件原理详解 ⽂章 ⽬录 D435i 先来看⼀下实际图⽚ 硬件结构图 D435i 绍 RGB-D(红绿蓝-深度)相机是3D相机，其在像素级输出具有颜⾊和深度信息的图像 使⽤⼀对⽴体红外(红外)相机和彩⾊(RGB)相机 USB供电 具有全局快门感应器 更⼤的85度左右的镜头视场(FOV) 摄像机的捕捉最远距离可以达 10⽶ 户外阳光下也可以使⽤ 输出1280x720分辨率的深度画⾯ 视频传输⽅⾯可以达到90fps 6DOF追踪功能 （six degree of freedom） IMU将各种线性加速度计和陀螺仪数据结合，可检测X ，Y，Z三轴的旋转和平移，以及俯仰、横摇等动作。 视⾓知识补充 标准镜头 就⼀般的135单反相机来说，焦距在40mm⾄60mm之间的摄影镜头，我们称之为标准镜头。 假使我们站在同⼀个点利⽤不同的镜头来看同⼀处景物，那么标准镜头就是最接近⼈的正常视觉的⼀组镜头。(也就是说，你⾁眼看到的景 物范围有多⼤那么基本上来说标准镜头取景的范围也差不多。) 标准镜头⼀般呈像效果是最好的，在同等级别的镜头中，其表现细节的能⼒略胜于其它两组镜头。 ⼴⾓镜头 同样以135单反相机来说，焦距在40mm以下(17mm——35mm)的摄影镜头，我们称之为⼴⾓镜头。 在同⼀个地点取景，⼴⾓镜头的取景范围要⽐标准镜头多得多，⽽这就是⼴⾓镜头的特点，即其取景的范围可以⽐我们⾁眼所及的范围还要 再⼴。这样，当你在⾯对⼤的拍摄对象，⽽后⾯没有⾜够踩点时，⼴⾓镜头可以帮你取得完整的拍摄效果。 ⼴⾓镜头还有⼀个特点，就是容易造成画⾯周围的变形，不过也正是其这⼀特点，也被摄影师们拿来拍摄特殊题材的摄影作品，即我们平时 所说的鱼眼镜头。 长焦镜头 同样以135单反相机来说，焦距在60mm以上(60mm——400mm)的摄影镜头，我们称之为长焦镜头。 长焦镜头有种类似于望远镜的功能，可以协助我们拍摄到远⽅的物体。但是其取景范围远远⽐⾁眼所及范围⼩(视点⼩)。⽅便远距离抓拍。 长焦镜头⼀般⽐较笨重，不⽅便携带，因为取景距离较长，受到空⽓和热折射的影响，所以不如标镜的呈像。 ⼴⾓镜头和长焦镜头的区别主要在于焦距不同、取景范围不同和拍摄对象不同。 1、焦距不同 ⼴⾓镜头是焦距在40mm以下(17mm——35mm)的摄影镜头 ； 长焦镜头是焦距在60mm以上(60mm——400mm)的摄影镜头。 2、取景范围不同 在同⼀个地点取景，⼴⾓镜头的取景范围要⽐标准镜头多得多，⽽这就是⼴⾓镜头的特点，即其取景的范围可以⽐我们⾁眼所及的范围还要 再⼴ ； 长焦镜头有种类似于望远镜的功能，可以协助我们拍摄到远⽅的物体。但是其取景范围远远⽐⾁眼所及范围⼩(视点⼩)，⽅便远距离抓拍。 3、拍摄对象不同 ⼴⾓镜头焦距很短，视⾓较宽，⽽景深却很深，⽐较适合拍摄较⼤场景的照⽚，如建筑、风景等题材。 长焦镜头的焦距长，视⾓⼩，在底⽚上成像⼤。所以在同⼀距离上能拍出⽐标准镜头更⼤的影象。适合于拍摄远处的对象。 由于它的景深范围⽐标准镜头⼩，因此可以更有效地虚化背景突出对焦主体，⽽且被摄主体与照相机⼀般相距⽐较远，在⼈像的透视⽅⾯出 现的变形较⼩，拍出的⼈像更⽣动，因此⼈们常把长焦镜头称为⼈像镜头。 ⼴⾓镜头的效果 1、提供更⼴的视野 ⼴⾓镜头能够让相⽚的视⾓更⼴，你不需要向后移动便可以拍摄到更多的静物，这个特性另⼴⾓镜于狭窄的环境下显得特别有⽤。当然，拍 得更⼴也利于拍摄⼤景。 2、具有夸张拉长放⼤的效果 这个可算是⼴⾓镜常见的特性之⼀，因为⼴⾓镜天⽣便有镜头扭曲的特性，因此于相⽚边缘的东西会被拉长和放⼤，这个可算是好处，也可 以算是坏处，主要取决你拍摄的主体要表达的效果了。 3、减低相机震荡对相⽚的影响(例如⼿震) ⼴⾓相⽚对于相机的移动没有长焦距那样敏感，如果是少许的震动可能对相⽚影响不⼤，再配合现在很多相机和镜头也有防⼿震功能，拍摄 时使⽤稍慢的快门就变得更安全了！ 4、带出空间感 “空间感”就是指相⽚中的景物有远有近，有⼤有⼩，令⼈仿佛如置⾝其中，感受到该地⽅的环境。 5、减少景深变浅 拍出浅景深的其中⼀个因素便是使⽤长焦距，如果焦距越短，即是越⼴⾓，景深便相对变浅了，⽽背景也会越清楚。 鱼眼镜头和⼴⾓镜头的区别 鱼眼镜头是⼀种焦距为 16mm或更短的并且视⾓接近或等于180°。它是⼀种极端的⼴⾓镜头， “鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到 最⼤的摄影视⾓，这种摄影镜头的前镜⽚直径很短且呈抛物状向镜头前部凸