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本申请公开了一种机器人的工具中心点校准方法及工具中心点校准系统、计算机存储介质。该工具中心点校准方法包括：控制机器人的末端工具沿预设轨迹运动；获取末端工具沿预设轨迹运动到第一光束的第一时间、运动到第二光束的第二时间及运动速度，其中，第一光束和第二光束相交，末端工具的预设运动轨迹位于第一光束和第二光束所在平面内，且第一光束和第二光束的交点在预设运动轨迹之外，第一光束和第二光束由光束发射装置发射；根据末端工具的预设时间参数、第一时间、第二时间及运动速度计算末端工具在机器人的标准工具坐标系下的坐标偏移
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442133 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110644443.4
(22)申请日 2021.06.09
(71)申请人 配天机器人技术有限公司
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