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2023-06-23 发布于四川
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一种多模式自适应机械爪.pdf

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本发明公开了一种多模式自适应机械手爪，包括手指、手指驱动模块、中央驱动模块，手指和手指驱动模块安装在中央驱动模块的外壳上。手指驱动模块通过滑槽结构和驱动模块相连接。手指和手指驱动模块组成一个连杆机构，手指通过两个铰链连接在手指驱动模块上。实现了自适应物体表面柔性抓取的效果，利用手指的可拆卸性和齿轮连杆机构的配合，达到了根据实际需求灵活改变手指数目和手指相对位置的目的，从而灵活切换抓取模式，实现了自适应抓取的效果，改变了现有大多数手爪“单爪单用”的现状。手指的可拆卸性是通过滑槽机构来实现的，齿轮连

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113427501 B (45)授权公告日 2022.08.09 (21)申请号 202110701082.2 CN 107097246 A,2017.08.29 (22)申请日 20

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