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一种用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器和码垛的方法，用于抓取链轨节的工业机器人末端执行器，包括固定在支架两侧的伸缩机构，伸缩机构的末端各固定一电磁铁，电磁铁的厚度小于链轨节的厚度，电磁铁一侧设有位移传感器，位移传感器检测是否抓取链轨节，将信号传递给控制器，控制器控制伸缩机构的运动和电磁铁的通断电状态。末端执行器的电磁铁吸取链轨节，移动到料筐上方，末端执行器下降到料筐内，电磁铁释放链轨节，排列链轨节时，使链轨节从料筐相对的两侧壁向中间排列，末端执行器在料筐上方时，转动末端执行器，使末端执行器后侧
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113427307 B
(45)授权公告日 2022.08.09
(21)申请号 202110714554.8 B25J 15/06 (2006.01)
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