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本发明公开了一种分布式驱动电动汽车横向稳定性分层控制系统及方法,包括上层控制器模块、下层控制器模块和执行器模块;上层控制器模块包括车辆传感器、参考模型、基于SAUKF车辆状态观测器和基于FASMC横向稳定控制器,用于求解出车辆转向时所需的附加横摆力矩,提高车辆的横向稳定性;下层控制器模块包括最优纵向力分配单元、车轮动态模型,下层控制器模块用于把上层控制器模块决策出的附加直接横摆力矩,基于外点罚函数法分配给执行机构;执行器模块为执行机构,包括四个轮毂电机,执行下层控制器模块的力矩分配目标。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442906 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110712217.5
(22)申请日 2021.06.25
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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