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本发明公开了一种基于扩展克雷洛夫角的惯性导航姿态角解算方法和系统,该方法包括:确定扩展克雷洛夫角;计算得到偏航角、俯仰角、滚转角和扩展俯仰角在tk时刻的值;确定转动过程中,tk时刻时本体坐标系相对于导航坐标系的角速度;进行状态转移和积分更新解算,得到积分更新解算结果;根据积分更新解算结果,进行坐标变换矩阵更新,并支撑速度更新和位置更新,以提高惯性导航的精度。本发明在原三个克雷洛夫角的基础上增加一个姿态角扩展为四个克雷洛夫角,以正交安装于捷联式惯性系统本体上的陀螺仪输出的角速率作为输入信息,实现了
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113447024 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110721261.2 (56)对比文件
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