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本发明公开了一种基于克雷洛夫角的惯性导航高精度姿态角解算方法和系统，该方法包括：确定克雷洛夫角及克雷洛夫角对应的角速度方程；计算得到克雷洛夫角在tk时刻的值；确定tk时刻时本体坐标系相对于导航坐标系的角速度进行迭代解算，得到迭代解算结果；根据迭代解算结果，更新姿态坐标变换矩阵，并支撑速度更新和位置更新。本发明以正交安装于捷联式惯性系统本体上的3个陀螺仪输出角速率作为基于克雷洛夫运动学方程的输入信息实现惯性导航姿态角的实时更新，在姿态角更新过程中采用迭代计算的方法提高了解算精度，保证了本体坐标系相
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113447025 B
(45)授权公告日 2022.07.29
(21)申请号 202110721264.6 (56)对比文件
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