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本申请公开了一种视觉融合定位方法、装置、电子设备和可读存储介质,所述方法包括:获取视觉图像的特征点信息;根据观测状态信息确定各特征点信息的自适应图像观测噪声值;根据所述自适应图像观测噪声值和所述特征点信息更新定位状态信息,以根据更新后的所述定位状态信息确定定位结果。通过本申请,能够根据不同观测状态信息自适应调整图像观测噪声,使得自适应图像观测噪声更接近于实际噪声值,提高了视觉定位的准确性和稳定性,进而解决了相关技术中视觉定位估计效果不佳的技术问题。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113532455 B
(45)授权公告日 2023.03.31
(21)申请号 202010308033.8 G01C 11/02 (2006.01)
(22)申请日 2020.04
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