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本发明公开了一种养殖舱壁水下清洗机器人，包括机器人主体，所述机器人主体一侧的两端均安装有主动磁力吸附轮，所述机器人主体远离主动磁力吸附轮一侧的中间位置处安装有从动吸附支撑轮，所述机器人主体的一端连接有脐带缆。本发明通过磁力吸附技术设计吸附底盘，针对机器人底盘吸附的力学需求，建立底盘磁力模块仿真模型，通过计算机仿真技术，分析最优磁力模块布局与尺寸参数，制作磁力吸附模块样件，通过力学试验，比对磁力模块实际吸附效率与仿真吸附效率差异，根据试验结果，优化最终磁力吸附模块，具体运用为从动吸附支撑轮和主动磁
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113428250 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110856599.9 B08B 9/087 (2006.01)
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