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本发明提供了一种车辆轨迹的规划方法及规划系统，涉及车辆自动驾驶领域。本发明中的从控制器实时接收来自主控制器的目标障碍物的运动信息，并在检测到主控制器失效且车辆的电子制动系统处于正常状态时，根据必威体育精装版接收到的目标障碍物的运动信息判断车辆的行驶轨迹上是否存在目标障碍物；当判定行驶轨迹上存在目标障碍物时，根据必威体育精装版接收到的目标障碍物的运动信息规划车辆的停车轨迹。本发明中信息获取和处理均由主控制器执行，从控制器在主控制器失效的情况下，依托于主控制器获取到的信息规划停车轨迹，避免了从控制器繁琐的信息处理过程，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442924 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110887660.6 (51)Int.Cl.
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