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本发明公开了属于机器人技术领域的一种串联弹性机器人关节及其使用方法。串联弹性机器人关节包括动力输入模块和弹簧检测模块；II号轴承的外圈安装在编码器支架上，内圈支撑输入轴；第一编码器的定子和转子分别固定在编码器支架和输入轴上；旋转板和弹簧的外圈固定在输出轴上，耐磨环和弹簧的内圈固定在输入轴上；旋转板和输出轴之间通过销子配合；盖板固定在输出轴上；第二编码器的转子固定在旋转板上，定子固定在编码器支架上；输出轴固定在I号轴承的内圈上，外圈固定在输出法兰上，输出法兰固定在外框上。本发明不仅解决了关节紧凑和
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113442124 A
(43)申请公布日 2021.09.28
(21)申请号 202110822071.X
(22)申请日 2021.07.21
(71)申请人 清华大学
地址 10
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