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本说明书实施例公开了一种电动汽车的自动控制方法及装置，自动控制方法根据电动汽车的车辆方向盘转角计算电动汽车所在弯道的第一动态轨迹曲率；根据电动汽车的横摆角速度计算电动汽车所在弯道的第二动态轨迹曲率；然后根据第一动态轨迹曲率和第二动态轨迹曲率确定当前车速下的目标道路曲率；至少依据目标道路曲率计算目标纵向加速度；最后按照目标纵向加速度对电动汽车进行纵向控制，以实现在弯道路况下的自动巡航，由于本发明实施例可以根据不同车速计算出最合理的目标道路曲率，从而可以根据目标道路曲率来计算目标纵向加速度，并按照目
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113428144 A
(43)申请公布日 2021.09.24
(21)申请号 202110886998.X
(22)申请日 2021.08.03
(71)申请人 启迪
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