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本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法,包括以下步骤:步骤S1:考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩,构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型;步骤S2:计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力;步骤S3:构建参数估计器,并进行参数估计;步骤S4:根据估计参数,进行飞行平台位置控制,在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制,并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩;步骤S5:针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制,并解算出控制力矩;步骤S6:通
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113467501 B
(45)授权公告日 2023.03.28
(21)申请号 202110819205.2 G05D 1/10 (2006.01)
(22)申请日 2021.07.
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