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2023-06-23 发布于四川
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一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法.pdf

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本发明公开了一种面向封闭园区自动驾驶的单目视觉惯性定位方法，方法包括：S0，读入多帧连续单目图像和IMU测量信息，初始化处理；S1，跟踪上一帧的特征点，在当前帧提取特征点，处理当前帧与上一帧的IMU测量信息；S2，求取当前帧的位姿；S3，将平移向量和特征点深度与旋转向量解耦，确定当前帧的特征点中的异常点，剔除异常点；S4，在滑动窗口中选择视觉重投影误差和IMU残差为代价函数，构建最小二乘问题，求解车辆位姿；S5，根据IMU测量信息的不确定性设置优化模式；S6，在滑动窗口中，若当前帧的上一帧为非关

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113436261 B (45)授权公告日 2022.04.29 (21)申请号 202110706284.6 (74)专利代理机构北京汇智胜知识产权代理事

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