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本发明公开了一种工业机器人位置和姿态运动同步方法。首先，通过局部拟合得到位置曲线和姿态曲线，并求得每个运动单元的位置总弧长Lp,i和姿态总弧长LQ,i。接着，根据原有线性路径的位置直线和姿态直线的长度比例，初步确定每个运动单元的初末姿态速度比例QVsi和QVei。然后，求解各个运动单元的中值姿态速度比例QVmi，调整QVsi和QVei，以降低姿态速度比例QVi的峰值。再根据运动整体的QVsi、QVei、Lp,i和LQ,i，设计位置和姿态同步曲线。最后，通过位置移动量SP，计算姿态点在运动单元上位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113478481 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202110699026.X 审查员 柳扬
(22)申请日 2021.06.23
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