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一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法.pdfVIP

一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法.pdf

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    本发明公开了一种基于泊车控制点的无人驾驶矿车泊车控制方法，具体步骤包括获取矿山的道路信息及挖机的定位信息；根据挖机定位信息确定矿车的转弯控制点和挖机主干道的最近点；利用得到的挖机主干道的最近点确定矿车的交接点和回程交接点；同时根据转弯控制点和矿车交接点确定矿车的倒车控制点。本发明通过获取矿山的道路信息及挖机的定位点信息，在矿车泊车路径过程中选取不同的作用的控制点来准确引导矿车，从而控制矿车在泊车时能够更加精准的停在装料点，解决了因挖矿点逐渐远离主干道导致的倒车距离增加，无法保证倒车过程中遇到障碍

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 113581198 B (45)授权公告日 2022.08.05 (21)申请号 202110705541.4 B60W 30/18 (2012.01)

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