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本申请实施例提供一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取多个邻近车辆各自对应的第一概率，第一概率为邻近车辆在未来时段内与无人驾驶车辆同车道行驶的概率。根据多个邻近车辆各自对应的第一概率，确定至少一个待选车辆，待选车辆对应的第一概率大于或等于第一阈值，且小于或等于第二阈值。若至少一个待选车辆中存在待选车辆与无人驾驶车辆之间距离小于或等于预设距离，则确定无人驾驶车辆在未来时段内的目标速度轨迹。根据无人驾驶车辆对应的预设路径轨迹和目标速度轨迹，确定无人驾驶车辆的行车轨迹。其中，在距离无人驾驶车辆预设距
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113561996 B
(45)授权公告日 2021.12.21
(21)申请号 202111111644.4 B60W 40/105 (2012.01)
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