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本发明公开了一种基于拟牛顿法的机械臂装置迭代学习控制系统及方法，该系统中的目标轨迹确定模块用于确定所述机械臂装置的预期目标轨迹，非线性方程确定模块用于确定与机械臂非线性系统相关的非线性方程，位姿获取模块用于获取所述机械臂装置在当前迭代下的位置，控制模块用于根据所述机械臂系统预期目标轨迹、当前迭代下的控制输入、当前迭代下的位置输出以及增益矩阵更新下次迭代时机械臂装置的控制输入，控制所述机械臂装置。本发明能够使得机械臂在有限时间段内的任意时刻对可跟踪的目标轨迹实现高精度的跟踪。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116330274 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202310166925.2
(22)申请日 2023.02.27
(71)申请人 北京航空航天大学
地址 1001
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