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本发明公开了一种基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法，属于自动化制导技术领域。基于无迹卡尔曼滤波的目标视线跟踪问题中，必须满足系统中的噪声是高斯白噪声的要求，而实际噪声数据中一般含有趋势项，不满足这种要求。为此，本发明提出了一种使用ClampedB样条函数去除量测方程噪声的趋势项，从而将无迹卡尔曼滤波视线跟踪系统中量测方程噪声白化的算法。仿真结果表明，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法的位置偏差小于1.0m。与直接用无迹卡尔曼滤波算法相比，基于去趋势项的无迹卡尔曼滤波视线跟踪算法在非
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116337075 A
(43)申请公布日 2023.06.27
(21)申请号 202310303296.3
(22)申请日 2023.03.27
(71)申请人 华中科技大学
地址 430074
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