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2023-06-29 发布于四川
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位姿优化方法、装置、设备和存储介质.pdf

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本申请涉及一种位姿优化方法、装置、计算机设备和存储介质。本申请的方法进行位姿优化的过程中，先获取初始的位姿初始值数据以及不同时刻位姿优化目标的位姿初始值数据之间的相对运动约束，而后位姿初始值数据以及位姿之间的相对运动约束，来分别构建旋转数据优化的旋转线性方程式组以及平移数据优化的平移线性方程式组，通过分步求解线性方程式组的方式来分别对旋转以及平移的位姿进行优化，相比非线性的最优化方法，利用线性方程式组的求解方式可以有效降低计算过程复杂度，从而提高位姿优化过程的计算效率。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113689497 A (43)申请公布日 2021.11.23 (21)申请号 202110917528.5 (22)申请日 2021.08.11 (71)申请人影石创新科技股份有限公司

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