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本发明公开了一种机器人地图的构建方法、机器人的定位方法及装置,通过对各图像进行特征匹配处理、状态增量信息的确定、以及滑窗优化处理,可以确定出关键帧数据,且根据关键帧数据,确定各关键帧对应的闭环关键帧、以及闭环特征点对,进而在关键帧与对应闭环关键帧满足闭环条件时,可以对所有关键帧对应的特征点数据、闭环特征点对、以及IMU数据进行BA优化处理后,得到更加符合实际情况、高精度且全局一致性的地图,为后期机器人的定位提供有效的全局地图。并且,通过确定闭环关键帧和闭环特征点对,也即执行闭环检测过程,通过闭环
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113701766 A
(43)申请公布日
2021.11.26
(21)申请号 20201
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