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一种管道内激光雷达检测方法、系统及设备.pdf

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    本发明提供一种管道内激光雷达检测方法、系统和设备，其中，所提供的方法包括：获取任一时间点上，管道探测器在管道中的位置，以及该时间点管道探测器的姿态信息；获取任一时间点上，管道探测器上搭载的激光雷达扫描获取的管道内横截面信息；将同一时间点上所述的位置、姿态信息和管道内横截面信息相对应，得到管道内任意位置的横截面信息。本发明通过在管道探测器上搭载激光雷达，获取管道内的横截面信息，拼接后形成整个管道内的横截面信息，即可实现检测管道内的目的；由于采用的是激光雷达，对周围环境和视觉效果无要求，所以得到的管

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113702996 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 20201

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