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工业机械手设计 (6).docx

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    PAGE PAGE PAGE PAGE I 工业机械手设计 000 摘 要 在现代制造业中，工业机械手已成为不可或缺的核心自动化装备。机械手是工业机械手系统中传统的任务执行机构，是机械手的关键部件之一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交流电机、变频器、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。 现设计一种四自由度的圆柱坐标型机械手，能实现工件的上下搬运。本文介绍的是机械手的工作过程，机械手抓取机构的设计，以及由PLC输出三路脉冲，分别驱动横轴、竖轴变频器，控制

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