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本发明涉及一种基于功率平衡的主动悬架控制方法，包括：S1、计算车辆的主运动功率PM、伴随运动功率PA；S2、将主运动功率PM、伴随运动功率PA输入到整个系统主运动方向的动态功率平衡方程，得到输入整个系统伴随运动的动态功率PA(t)；S3、基于伴随运动方向的动态功率PA(t)，选取不同的车体垂向速度目标值进行计算，得到伴随运动功率损耗和作动器功率PE；S4、根据作动器功率PE限制以及车体垂向速度目标值vz限制对目标控制强度进行修正，采用PID控制器，根据车体垂向速度目标值vz与实际值的偏差，得到主
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 113703312 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202111025477.1 US 2016023531 A1
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