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本发明提供一种新型自适应无人车辆倒车入库路径规划与跟踪方法，包括以下步骤：步骤10)利用车载传感器获取车辆信息和车库信息；步骤20)根据车辆信息和车库信息，基于贝塞尔曲线计算倒车路径；步骤30)基于纯跟踪算法对倒车路径进行跟踪，完成车辆的倒车入库。本发明新型自适应无人车辆倒车入库路径规划与跟踪方法，利用车辆信息与车库信息之间的关系，基于贝塞尔曲线计算得到倒车路径，再基于纯跟踪算法进行倒车路径跟踪，完成车辆的倒车入库。本发明实施例方法对于不同相对位置的不同大小车辆与车库有较好的适用性，车辆能自动准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113701756 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110891317.9
(22)申请日 2021.08.04
(71)申请人 东南大学
地址 21
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