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一种基于FPFH特征差异的虚拟点多源点云融合方法及系统，包括遍历低精度点云，进行虚拟同名点寻找，把低精度点云当作源点云，相对高精度点云作为目标点云，将源点云中的点利用初始转换矩阵转换到目标点云中，保留和最近邻域点的欧式距离小于等于阈值的转换点，对保留的转换点在源点云中计算FPFH特征，在目标点云中寻找邻域并进行体素划分得到体素中心点，对体素中心点计算FPFH特征，计算F2距离由CNN网络进行特征差异的学习，坐标融合得到配准对应点；对源点云和目标点云进行点云刚性配准，直到迭代结束，得到最佳刚性配准
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113706710 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110919653.X
(22)申请日 2021.08.11
(71)申请人 武汉大学
地址 43
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