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本发明提供了一种基于梯度投影神经动力学的门式起重机模型预测最优控制方法，旨在提升门式起重机的货物运载轨迹跟踪的精确性、快速性和鲁棒性，包括如下步骤：1)将门式起重机模型预测最优控制方案转换为集合约束二次型最优控制方案；2)对门式起重机待优化的目标函数进行梯度求解并构建能量函数；3)构建门式起重机货物运载任务的关于集合约束的正交投影矩阵；4)建立执行门式起重机货物运载任务的梯度投影神经动力学，确定最优控制信号。本发明为梯度投影神经动力学与门式起重机的模型预测最优控制的融合提供了良好的思路与方法，可
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113704902 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110860418.X
(22)申请日 2021.07.26
(71)申请人 兰州大学
地址 73
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