一种基于磁钉的导引车导航方法及调度系统.pdfVIP

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2023-07-01 发布于四川
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一种基于磁钉的导引车导航方法及调度系统.pdf

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本发明提供一种基于磁钉的导引车导航方法，包括如下步骤：A、将磁钉阵列铺设在导引车行驶的场地；B、将磁传感器阵列安装在导引车上；C、通过里程计测量的导引车的线速度和角速度，得到导引车当前时刻的第一位姿信息；D、当检测到的磁场强度大于预先设置的阈值时，进入步骤F；否则，进入步骤E；E、根据步骤C所得的导引车当前的第一位姿信息进行导航；F、根据该误差函数得到距离引导车最近的磁钉的相对状态信息；G、计算导引车当前时刻的第二位姿信息；H、采用最优的加权因子对步骤C所得的第一位姿信息和步骤G所得的第二位姿信

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113703446 A (43)申请公布日 2021.11.26 (21)申请号 202110943111.6 (22)申请日 2021.08.17 (71)申请人泉州装备制造研究所地

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