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一种非线性混合阶多智能体机电系统事件触发协同控制方法，属于机电系统协同控制领域，主要是解决各被控多智能体之间的动力学参数不同甚至阶数也不相同的混合阶多智能体机电系统的事件触发协同控制问题。本发明包括：一、建立混合阶机电系统模型；二、建立混合阶局部同步跟踪误差；三、建立混合阶滑模误差；四、建立混合阶神经网络估计模型；五、建立混合阶协同控制、自适应律及更新触发条件。本发明用于混合阶机电系统的协同控制。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113703315 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110797466.9
(22)申请日 2021.07.14
(71)申请人 桂林理工大学
地址
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