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本发明是一种基于启发式的多机器人SLAM地图融合的方法。本发明涉及图像融合技术领域，本发明采集各个机器人的周围环境信息，根据环境信息构建局部地图；根据构建的局部地图融，通过平面变换变化合成全局地图；并确定融合效果；根据合成后的全局地图，确定融合效果；对融合后的全局地图中未对齐的部分，进行优化得到优化后的全局地图；判断优化后的全局的地图的对齐部分占比，判断优化方法的性能。本发明可用于机器人的地图构建，特别适用于复杂环境下多机器人地图构建并融合。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113701741 A
(43)申请公布日 2021.11.26
(21)申请号 202110885411.3
(22)申请日 2021.08.03
(71)申请人 哈尔滨工程大学
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